机器人码垛机控制技术

   机器人码垛机是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。机器人码垛机具有强大的优势：

　　1、码垛能力比普通机械式码垛、人力要高。

　　2、主要构成零件少，配件少，结构非常简单，故障率低，容易保养，维修。

　　3、码垛机可以设置在狭窄的空间，全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。

　　4、通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。

　　目前在整套的产品生产线中，码垛机机器人的应用得到了客户的认可并且在国内已经形成了很大的市场，

　　机器人码垛机控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，关键技术包括：

　　1、模块化层次化的控制器软件系统，软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。

　　2、开放性模块化的控制系统体系结构，采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

　　3、网络化机器人控制器技术，目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展，机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。

　　4、机器人的故障诊断与安全维护技术，通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。

　　各种先进技术的结合使得机器人码垛机具有强大的功能和适用性，同时还具有维护简单，操作方便等优点，这些都是机器人码垛机受欢迎的重要原因。